ORB-SLAM2

ORB-SLAM2是由Raul Mur-Artal和Juan D. Tardos维护的开源视觉SLAM系统，是ORB-SLAM的改进版本，支持单目、双目和RGB-D相机。该项目使用ORB特征进行特征提取和匹配，采用三线程架构（跟踪、局部建图、回环检测），能够实现实时、准确的同时定位与地图构建。ORB-SLAM2支持重定位、回环检测、地图重用、全局BA优化等功能，提供了ROS接口和详细的文档，适用于移动机器人、无人机、AR/VR等多种场景。该项目是视觉SLAM领域最流行的开源项目之一，GitHub星标数超过8000，被广泛应用于学术研究和工业应用中。