Optimization-Based Planning Framework for Robotics

Optimization-Based Planning Framework for Robotics是一个面向机器人基于优化的规划研究的开源软件框架，为优化式运动规划算法的开发、仿真和实时部署提供完整的工具链支持。该框架由机器人学和运筹学交叉领域的研究社区共同开发，支持非线性优化、二次规划、序列凸优化、混合整数规划等多种方法的实现和验证。框架提供了约束建模、凸松弛、数值求解、全局优化等核心功能，支持多种机器人平台和实时操作系统，提供了丰富的评估指标和可视化工具。该项目适用于机器人基于优化的规划、轨迹优化、自主系统等领域的研究和开发，已在全球多个高校和研究机构使用。