OMPL

OMPL（Open Motion Planning Library）是Rice大学维护的开源运动规划库，提供了多种运动规划算法的实现。OMPL支持基于采样的规划算法（如RRT、PRM、EST等）、基于优化的规划算法、多查询规划等，提供了统一的规划接口和状态空间抽象。OMPL开源项目地址为https://github.com/ompl/ompl，采用BSD许可证，是机器人运动规划领域最广泛使用的开源库之一。