Neural SLAM Framework
Neural SLAM Framework是一个面向神经SLAM研究和应用的开源框架，提供了基于深度学习的同时定位与建图完整功能。框架支持多种神经SLAM范式，包括基于学习的前端（深度特征提取、学习型描述子、学习型数据关联）、基于学习的后端（可微位姿图优化、学习型回环检测、神经BA）、端到端神经SLAM（RNN/Transformer端到端位姿估计、隐式神经表示建图）、神经隐式SLAM（NeRF-SLAM、3DGS-SLAM、神经隐式表示建图）、语义神经SLAM（语义建图、目标级SLAM、动态语义SLAM）等；支持多种传感器，包括单目相机、立体相机、RGB-D相机、IMU、激光雷达、事件相机等；支持多种数据集，包括TUM RGB-D、EuRoC、KITTI、Replica、ScanNet、7-Scenes等；支持多种评估指标和可视化工具。框架基于Python和PyTorch实现，提供了与ROS、OpenCV、Open3D、COLMAP、GTSAM、g2o等工具的接口，支持多种机器人平台和仿真环境。框架采用MIT开源协议，GitHub星标超过800，是神经SLAM领域使用最广泛的开源框架之一。
项目说明
Neural SLAM Framework是一个面向神经SLAM研究和应用的开源框架，提供了基于深度学习的同时定位与建图完整功能。框架支持多种神经SLAM范式，包括基于学习的前端（深度特征提取、学习型描述子、学习型数据关联）、基于学习的后端（可微位姿图优化、学习型回环检测、神经BA）、端到端神经SLAM（RNN/Transformer端到端位姿估计、隐式神经表示建图）、神经隐式SLAM（NeRF-SLAM、3DGS-SLAM、神经隐式表示建图）、语义神经SLAM（语义建图、目标级SLAM、动态语义SLAM）等；支持多种传感器，包括单目相机、立体相机、RGB-D相机、IMU、激光雷达、事件相机等；支持多种数据集，包括TUM RGB-D、EuRoC、KITTI、Replica、ScanNet、7-Scenes等；支持多种评估指标和可视化工具。框架基于Python和PyTorch实现，提供了与ROS、OpenCV、Open3D、COLMAP、GTSAM、g2o等工具的接口，支持多种机器人平台和仿真环境。框架采用MIT开源协议，GitHub星标超过800，是神经SLAM领域使用最广泛的开源框架之一。