NeRF for Robotics Toolkit
NeRF for Robotics Toolkit是一个面向机器人应用的神经辐射场（NeRF）开源工具包，提供了NeRF场景重建、感知、规划、控制和仿真等完整功能。工具包支持多种NeRF变体，包括原始NeRF、Instant-NGP、Plenoxels、3D高斯溅射（3D Gaussian Splatting）、动态NeRF、语义NeRF、可微NeRF、NeRF-SLAM（NICE-SLAM、Point-SLAM）等；支持多种机器人感知应用，包括3D场景重建、语义分割、目标检测、6D姿态估计、深度估计、新视角合成等；支持多种机器人导航与规划应用，包括基于NeRF的路径规划、避障、探索、语义导航、视图规划等；支持多种机器人操作应用，包括基于NeRF的抓取规划、操作规划、可变形物体操作等；支持多种机器人仿真与学习应用，包括基于NeRF的可微仿真、域随机化、Sim2Real迁移、强化学习、世界模型等。工具包基于Python和PyTorch/CUDA实现，提供了与ROS、OpenCV、Open3D、COLMAP、MuJoCo、PyBullet等工具的接口，支持多种机器人平台和传感器（RGB-D相机、激光雷达等）。工具包采用MIT开源协议，GitHub星标超过700，是NeRF在机器人领域应用使用最广泛的开源工具之一。
项目说明
NeRF for Robotics Toolkit是一个面向机器人应用的神经辐射场（NeRF）开源工具包，提供了NeRF场景重建、感知、规划、控制和仿真等完整功能。工具包支持多种NeRF变体，包括原始NeRF、Instant-NGP、Plenoxels、3D高斯溅射（3D Gaussian Splatting）、动态NeRF、语义NeRF、可微NeRF、NeRF-SLAM（NICE-SLAM、Point-SLAM）等；支持多种机器人感知应用，包括3D场景重建、语义分割、目标检测、6D姿态估计、深度估计、新视角合成等；支持多种机器人导航与规划应用，包括基于NeRF的路径规划、避障、探索、语义导航、视图规划等；支持多种机器人操作应用，包括基于NeRF的抓取规划、操作规划、可变形物体操作等；支持多种机器人仿真与学习应用，包括基于NeRF的可微仿真、域随机化、Sim2Real迁移、强化学习、世界模型等。工具包基于Python和PyTorch/CUDA实现，提供了与ROS、OpenCV、Open3D、COLMAP、MuJoCo、PyBullet等工具的接口，支持多种机器人平台和传感器（RGB-D相机、激光雷达等）。工具包采用MIT开源协议，GitHub星标超过700，是NeRF在机器人领域应用使用最广泛的开源工具之一。