Multi-Robot Coordination Framework

Multi-Robot Coordination Framework是一个面向多机器人协调与编队控制研究和应用的开源框架，提供了多机器人通信、任务分配、路径规划、编队控制、碰撞避免和仿真等完整功能。框架支持多种多机器人协调方法，包括基于行为的方法（反应式行为、混合式行为）、基于市场的方法（拍卖机制、合同网协议）、基于优化的方法（集中式优化、分布式优化、博弈论）、基于学习的方法（强化学习、多智能体强化学习、模仿学习）、基于编队控制的方法（领航者-跟随者、虚拟结构、基于行为、基于一致性）等；支持多种机器人平台，包括无人机、地面移动机器人、水下机器人、人形机器人等；支持多种通信方式，包括ROS话题、ROS服务、DDS、MQTT等；支持多种仿真环境，包括Gazebo、Webots、MuJoCo、PyBullet等；支持多种评估指标和数据集，包括编队稳定性、任务完成时间、通信开销、碰撞率等。框架基于Python和C++实现，提供了与ROS、PyTorch、TensorFlow、Gazebo等工具的接口，支持多种机器人平台和传感器配置。框架采用MIT开源协议，GitHub星标超过600，是多机器人协调领域使用最广泛的开源框架之一。