Motion Planning Toolkit for Robotics

Motion Planning Toolkit for Robotics是一个面向机器人运动规划研究的开源工具包，为运动规划算法的开发和验证提供全面的软件支持。该工具包由国际机器人学研究社区开发，提供了OMPL、MoveIt等主流运动规划库的封装和统一接口，支持基于采样的规划、基于优化的规划、基于学习的规划等多种方法。工具包支持机械臂、移动机器人、人形机器人等多种平台，提供了构型空间建模、碰撞检测、规划评估等工具，兼容多种仿真环境和实时系统。该项目适用于机器人运动规划、自主操作、自主导航等领域的研究和开发，已在多个研究项目和实际应用中使用。