Motion Control Framework for Robotics

Motion Control Framework for Robotics是一个面向机器人运动控制研究的开源软件框架，为运动控制算法的开发、仿真和实验提供完整的工具链支持。该框架由国际机器人控制研究社区共同开发，支持PID控制、计算力矩控制、自适应控制、滑模控制、鲁棒控制等多种运动控制算法的实现和验证。框架提供了丰富的机器人动力学模型、传感器模型、扰动模型和评估工具，支持多种机器人平台和实时操作系统，提供了可视化和分析工具。该项目适用于机器人运动控制、轨迹跟踪、自主系统等领域的研究和教学，已在全球多个高校和研究机构使用。