Mobile Manipulation Planning Toolkit for Robotics
Mobile Manipulation Planning Toolkit for Robotics是移动操作规划领域的开源工具包，由麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室开发和维护，GitHub星标超过1200，采用MIT开源许可证。该工具包提供了完整的移动操作规划工具链，支持分层任务与运动规划、同时定位与操作规划、基于采样的规划、基于优化的规划、基于学习的规划等核心功能。核心特点包括：1）规划算法库，提供RRT、PRM、CHOMP等多种规划算法；2）任务规划器，支持PDDL和HTN任务规划；3）运动学求解，支持冗余机械臂和移动底盘的运动学求解；4）约束处理，支持碰撞检测、关节限制、力约束等；5）可视化工具，提供规划过程和结果的可视化。该工具包已在全球数百个研究机构中使用，推动了移动操作规划技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/mit-csail/mobile-manipulation-planning-toolkit
项目说明
Mobile Manipulation Planning Toolkit for Robotics是移动操作规划领域的开源工具包，由麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室开发和维护，GitHub星标超过1200，采用MIT开源许可证。该工具包提供了完整的移动操作规划工具链，支持分层任务与运动规划、同时定位与操作规划、基于采样的规划、基于优化的规划、基于学习的规划等核心功能。核心特点包括：1）规划算法库，提供RRT、PRM、CHOMP等多种规划算法；2）任务规划器，支持PDDL和HTN任务规划；3）运动学求解，支持冗余机械臂和移动底盘的运动学求解；4）约束处理，支持碰撞检测、关节限制、力约束等；5）可视化工具，提供规划过程和结果的可视化。该工具包已在全球数百个研究机构中使用，推动了移动操作规划技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/mit-csail/mobile-manipulation-planning-toolkit