MimicGen: Automatic Data Generation for Manipulation Skills

MimicGen是NVIDIA开源的机器人操作数据自动生成工具，基于少量专家演示在仿真中自动合成大规模多样化的模仿学习数据集，通过随机化物体位姿、初始条件和环境配置实现数据倍增。项目包含Isaac Gym集成、数据记录与回放、策略训练流水线，支持UR5e、Franka、Kuka等多种机械臂，显著降低机器人技能学习的示教数据采集成本，采用NVIDIA Source Code License。