LOAM

LOAM (Lidar Odometry and Mapping)是由Ji Zhang维护的开源激光雷达SLAM算法，实现了实时的激光雷达里程计和建图功能。该项目将激光雷达SLAM问题分解为高频的里程计估计和低频的建图优化两个步骤，使用特征点提取（边缘点和平面点）进行配准，能够在低功耗计算平台上实现实时的3D激光雷达定位与建图。LOAM支持多种3D激光雷达（Velodyne、Ouster、Livox等），提供了ROS接口和详细的文档，适用于移动机器人、无人机、自动驾驶等多种场景。该项目是激光雷达SLAM领域最流行的开源项目之一，GitHub星标数超过3000，被广泛应用于学术研究和工业应用中。