Impedance Control Framework for Robotics

Impedance Control Framework for Robotics是一个面向机器人阻抗控制研究的开源软件框架，为阻抗控制算法的设计、仿真和实验提供完整的开发环境。该框架由机器人学和控制科学交叉领域的研究团队开发，支持经典阻抗控制、导纳控制、变阻抗控制、自适应阻抗控制、学习型阻抗控制等多种算法的实现和验证。框架提供了力传感器模型、接触动力学模型、人机交互场景等功能，支持多种机器人平台和实时操作系统，提供了丰富的评估和可视化工具。该项目适用于机器人阻抗控制、力控、柔顺控制、人机交互等领域的研究和教学，已在全球多个研究机构使用。