iDynTree

iDynTree是由意大利理工学院（IIT）动态交互机器人部门（ADVR）维护的开源机器人动力学库，是人形机器人和浮动基机器人动力学领域流行的开源库之一。iDynTree提供了高效的刚体运动学和动力学算法实现，特别针对浮动基系统（如人形机器人、四足机器人）进行了优化，包括正运动学、逆运动学、雅可比矩阵、逆动力学（RNEA）、质量矩阵（CRBA）、前向动力学（ABA）等，支持闭环系统和接触动力学等复杂场景。iDynTree采用C++编写，提供了Python、MATLAB和Lua绑定，支持URDF机器人模型格式，具有极高的计算效率和丰富的功能，能够满足实时控制和仿真的需求。iDynTree被广泛应用于人形机器人、四足机器人、协作机器人等领域，采用BSD许可证，GitHub星标数超过300，被广泛应用于学术研究和工业应用中。