FRoM-W1: Towards General Humanoid Whole-Body Control with Language Instructions

FRoM-W1是2026年1月开源的通用人形机器人全身运动控制框架，支持通过自然语言指令驱动人形机器人执行全身动作。该框架采用两阶段架构：H-GPT利用大规模人类运动数据训练语言驱动的全身运动生成模型，生成多样化的运动序列；随后通过动力学适配层将运动稳定地迁移到真实人形机器人上执行。FRoM-W1适用于人形机器人运动控制、语言驱动的机器人编程、人机交互和人形机器人应用开发等方向，为实现自然语言控制的通用人形机器人提供了开源基础设施。