Formal Verification for Robotics

Formal Verification for Robotics是由形式化方法和机器人研究社区维护的开源机器人形式化验证工具包，是机器人可验证AI领域重要的开源项目之一。Formal Verification for Robotics提供了完整的机器人系统形式化验证工具链，包括多种形式化规范语言（线性时序逻辑LTL、信号时序逻辑STL、计算树逻辑CTL等）、多种形式化验证方法（模型检测、可达性分析、抽象解释、定理证明等）、安全屏蔽生成与监控、运行时验证、可验证强化学习等模块。Formal Verification for Robotics采用模块化的设计，提供了统一的API和丰富的工具，能够方便地为机器人感知、决策、控制等各个模块提供形式化验证和安全保证，支持安全属性规范、自动验证、反例生成、安全屏蔽部署、运行时监控等功能。Formal Verification for Robotics基于Python和C++构建，提供了Python/C++接口和丰富的示例和教程，支持多种操作系统和平台，能够方便地与ROS、MuJoCo、Gazebo、SPIN、NuSMV、UPPAAL等平台集成。Formal Verification for Robotics被广泛应用于自动驾驶安全验证、人形机器人安全、工业机器人安全、医疗机器人安全、无人机安全等安全关键领域，能够帮助开发者为机器人系统提供数学上的安全保证。Formal Verification for Robotics是开源软件，采用BSD许可证，GitHub星标数超过400，是机器人形式化验证研究和开发的重要工具。