Force Sensing Toolkit for Robotics

Force Sensing Toolkit for Robotics是一个面向机器人力觉感知研究的开源工具包，为力觉传感算法的开发和验证提供全面的软件支持。该工具包由国际机器人学和测量科学研究社区开发，提供了多种力传感器的驱动和统一接口，支持力/力矩数据采集、滤波、标定、坐标变换、接触检测等多种方法。工具包支持多种机器人平台和实时操作系统，提供了力控算法、阻抗控制、导纳控制等集成功能，兼容多种仿真环境。该项目适用于机器人力觉感知、力控、精密操作、人机协作等领域的研究和开发，已在多个研究项目和实际应用中使用。