Focus-Then-Contact (FTC)

香港中文大学（深圳）刘桂良团队联合跨维智能提出的轻量级框架（ICML 2026），通过任务解耦让机器人先聚焦关键接触区域（Focus）再以残差强化学习做精细接触调整（Contact），在6项真实接触任务达100%成功率、平均真机训练仅27.5分钟。