Diffusion Policy

Diffusion Policy是2023年由Columbia University等机构提出的机器人操作策略开源实现，通过扩散模型生成机器人操作动作。Diffusion Policy采用条件扩散模型架构，能够建模多模态动作分布，学习到平滑、鲁棒的操作策略，在多个仿真和真实机器人操作任务上取得了优异性能。Diffusion Policy开源项目地址为https://github.com/real-stanford/diffusion_policy，采用MIT许可证，是机器人操作策略领域最广泛使用的开源项目之一。