descartes

descartes是由Southwest Research Institute（SwRI）维护的开源机器人笛卡尔轨迹规划器，是ROS生态中最流行的笛卡尔轨迹规划器之一。descartes提供了完整的机器人笛卡尔轨迹规划工具链，包括笛卡尔空间轨迹生成、运动学求解、碰撞检测和轨迹优化等模块，支持多种机器人模型和应用场景。descartes采用了基于采样的规划方法，能够在笛卡尔空间中生成满足约束的轨迹，包括避障、关节限制、奇点避免等多种约束，适用于焊接、喷涂、打磨、切割等需要精确笛卡尔轨迹的工业应用。descartes采用C++编写，提供了ROS接口和丰富的示例和教程，支持多种操作系统和平台，能够方便地集成到ROS和MoveIt框架中。descartes是开源软件，采用BSD许可证，GitHub星标数超过200，被广泛应用于工业机器人、自动化生产线和智能制造等领域的研究和开发中。