Deformable Object Manipulation Toolkit for Robotics
Deformable Object Manipulation Toolkit for Robotics是机器人可变形物体操作领域的开源工具包，由卡内基梅隆大学机器人研究所开发和维护，GitHub星标超过600，采用MIT开源许可证。该工具包提供了完整的可变形物体操作开发工具链，支持可变形物体建模、状态估计、操作规划、学习控制、仿真环境等核心功能。核心特点包括：1）物体建模，支持质点弹簧模型、有限元模型、神经网络模型等多种建模方法；2）状态估计，支持基于视觉、基于触觉、基于多模态融合的状态估计；3）操作规划，支持抓取规划、折叠规划、打结规划等操作规划算法；4）学习控制，支持强化学习、模仿学习、迁移学习等学习控制算法；5）仿真环境，提供可变形物体操作仿真环境，支持算法验证和训练。该工具包已在全球数百个研究机构中使用，推动了可变形物体操作技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/cmu-robotics/deformable-manipulation-toolkit
项目说明
Deformable Object Manipulation Toolkit for Robotics是机器人可变形物体操作领域的开源工具包，由卡内基梅隆大学机器人研究所开发和维护，GitHub星标超过600，采用MIT开源许可证。该工具包提供了完整的可变形物体操作开发工具链，支持可变形物体建模、状态估计、操作规划、学习控制、仿真环境等核心功能。核心特点包括：1）物体建模，支持质点弹簧模型、有限元模型、神经网络模型等多种建模方法；2）状态估计，支持基于视觉、基于触觉、基于多模态融合的状态估计；3）操作规划，支持抓取规划、折叠规划、打结规划等操作规划算法；4）学习控制，支持强化学习、模仿学习、迁移学习等学习控制算法；5）仿真环境，提供可变形物体操作仿真环境，支持算法验证和训练。该工具包已在全球数百个研究机构中使用，推动了可变形物体操作技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/cmu-robotics/deformable-manipulation-toolkit