Deformable Object Manipulation Framework

Deformable Object Manipulation Framework是一个面向机器人可变形物体操作的开源框架，提供了可变形物体仿真、感知、规划、控制和学习等完整功能。框架支持多种可变形物体类型，包括布料、绳索、流体、弹性体、颗粒材料等；支持多种物理仿真引擎，包括有限元法（FEM）、质点-弹簧系统、位置基于动力学（PBD）、物质点法（MPM）等；支持多种感知方法，包括3D重建、状态估计、跟踪、语义分割等；支持多种规划和控制方法，包括轨迹优化、采样规划、模型预测控制、力控制、阻抗控制等；支持多种学习方法，包括深度学习动力学模型、图神经网络动力学、模仿学习、强化学习等。框架基于Python和PyTorch实现，提供了与MuJoCo、PyBullet、Gazebo、SOFA、DiffTaichi等仿真工具的接口，支持多种机械臂和灵巧手平台。框架采用MIT开源协议，GitHub星标超过600，是可变形物体操作领域使用最广泛的开源框架之一。