Compliant Control Framework for Robotics

Compliant Control Framework是一个面向机器人柔顺控制的开源框架，提供被动柔顺、主动柔顺、变刚度控制、阻抗/导纳控制等柔顺控制算法的统一实现。框架支持可变刚度执行器、串联弹性驱动器（SEA）、软体机器人等多种柔顺硬件平台，提供柔顺参数自适应调节、多机器人协同柔顺控制、柔顺控制与学习算法结合的接口。项目包含安全人机交互、不确定环境操作、精密装配等应用示例，适用于人机协作、软体机器人、服务机器人等领域。GitHub链接：https://github.com/compliant-control/framework，主要贡献机构包括IIT、ETH等，采用Apache 2.0开源协议。