Cloth Manipulation Framework for Robotics
Cloth Manipulation Framework for Robotics是机器人布料操作领域的开源框架，由东京大学信息理工学研究科开发和维护，GitHub星标超过550，采用Apache 2.0开源许可证。该框架提供了完整的布料操作开发工具链，支持布料建模、布料状态估计、抓取规划、折叠操作、熨烫操作等核心功能。核心特点包括：1）布料建模，支持质点弹簧模型、有限元模型、网格模型等多种建模方法；2）状态估计，支持基于深度相机、基于触觉、基于多模态融合的布料状态估计；3）抓取规划，支持抓取点选择、抓取力控制、抓取轨迹规划等抓取规划算法；4）操作算法，支持折叠、熨烫、展开、整理等多种布料操作算法；5）仿真环境，提供布料操作仿真环境，支持算法验证和训练。该框架已在全球数百个研究机构中使用，推动了布料操作技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/tokyo-u/cloth-manipulation-framework
项目说明
Cloth Manipulation Framework for Robotics是机器人布料操作领域的开源框架，由东京大学信息理工学研究科开发和维护，GitHub星标超过550，采用Apache 2.0开源许可证。该框架提供了完整的布料操作开发工具链，支持布料建模、布料状态估计、抓取规划、折叠操作、熨烫操作等核心功能。核心特点包括：1）布料建模，支持质点弹簧模型、有限元模型、网格模型等多种建模方法；2）状态估计，支持基于深度相机、基于触觉、基于多模态融合的布料状态估计；3）抓取规划，支持抓取点选择、抓取力控制、抓取轨迹规划等抓取规划算法；4）操作算法，支持折叠、熨烫、展开、整理等多种布料操作算法；5）仿真环境，提供布料操作仿真环境，支持算法验证和训练。该框架已在全球数百个研究机构中使用，推动了布料操作技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/tokyo-u/cloth-manipulation-framework