ACT (Action Chunking with Transformers)

ACT（Action Chunking with Transformers）是2023年由Stanford等机构提出的机器人操作策略开源实现，通过动作分块和Transformer架构实现高效的机器人模仿学习。ACT采用CVAE架构和动作分块策略，能够学习到平滑、鲁棒的操作策略，在多个真实机器人操作任务上取得了优异性能。ACT开源项目地址为https://github.com/tonyzhaozh/act，采用MIT许可证，是机器人模仿学习领域最广泛使用的开源项目之一。