3D Scene Understanding Framework for Robotics

3D Scene Understanding Framework for Robotics是由3D场景理解和机器人操作研究社区维护的开源机器人3D场景理解框架，是机器人操作感知领域重要的开源项目之一。3D Scene Understanding Framework for Robotics提供了完整的机器人3D场景理解开发工具链，包括3D感知模块（支持3D目标检测/6D姿态估计/3D语义分割/实例分割/点云处理/多视角3D重建）、可操作性分析模块（支持可操作性检测/抓取点预测/接触点预测/支撑关系推理/物理属性估计）、3D场景图模块（支持3D场景图构建/物体关系推理/空间关系建模/动态场景图更新）、操作规划集成模块（支持与运动规划/抓取规划/任务规划集成/场景引导操作）、实时3D感知模块（支持实时点云处理/在线3D重建/动态物体跟踪/增量场景更新）、仿真与数据集模块（支持多种仿真环境/公开数据集/数据增强/sim-to-real）等模块。3D Scene Understanding Framework for Robotics采用模块化的设计，提供了统一的API和丰富的工具，能够方便地进行机器人3D场景理解系统的开发和部署，支持3D感知、可操作性分析、场景图构建、操作规划集成等功能。3D Scene Understanding Framework for Robotics基于Python和C++构建，提供了Python/C++接口和丰富的示例和教程，支持多种操作系统和平台，能够方便地与ROS、Open3D、PCL、PyTorch、PointNet++、MoveIt、GraspIt、MuJoCo等平台集成。3D Scene Understanding Framework for Robotics被广泛应用于工业机器人、协作机器人、人形机器人、服务机器人、医疗机器人等领域的3D场景理解和操作感知系统开发，能够帮助开发者构建精确的3D环境感知和可靠的机器人操作能力。3D Scene Understanding Framework for Robotics是开源软件，采用BSD许可证，GitHub星标数超过900，是机器人3D场景理解研究和开发的重要工具。